Подъёмник Manitou 170, не управляется с верхнего пульта

30-03-2018 12:54

Сабж. Тема является повтором, предыдущую, про пульт с джойстиком от этого аппарата успели удалить.
Исходные данные: самоходный аккумуляторный подъёмник с люлькой, реализован на электронике Sevcon Имеет два пульта, с нижнего всё рулится, с верхнего, на люльке, нет. Пульт подключается похоже по CAN. Связь с I/O модулем в верхнем пульте похоже есть - если отцепить джойстик(командконтроллер) от I/O модуля то на обоих (верхнем и нижнем)пультах начинает отмаргивать индикатор ошибки. Когда джойстик подключен индикация ни каких ошибок не показывает. С самим джойстиком есть проблема - в нём сломан магнит воздействующий на датчики холла. Судя по мануалу джойстик должен быть пропорциональным. При воздействии магнитом на датчики разобранного джойстика удалось выяснить что выходными сигналами являются два аналоговых 0..5в(показывают изменения по осям) и один дискретный 0/24в(24в появляется если хотя бы один из датчиков или все вместе находятся под воздействием магнитного поля).
Я пробовал подключать к пульту как разобранный джойстик так и имитатор сделанный из переменных резисторов, результат выглядит так: при выборе действия на пульте загорается соответствующая лампочка, при воздействии магнитом на соответствующий датчик джойстика или при повороте переменного резистора на имитаторе, с одновременным нажатием кнопки подтверждения действия, лампочка индикации выбранного действия начинает мигать, но физически ничего не происходит(напоминаю что с нижнего пульта всё рулится, так что исполнительная часть исправна).
Единственная вещь не соответствующая руководству пользователя - на индикаторе заряда должен показываться дополнительный значёк "Т в кружочке", вместо него показывается "P в кружочке". Что это значит я так и не нашёл.
Хозяева аппарата утверждают что магнит в джойстике сломали уже давно, а проблема с отказом управления с верхнего пульта появилась вот только недавно. В тот раз когда мне принесли только пульт я нашёл в джойстике сгоревшую SMD индуктивность стоявшую по входу питания, с этой неисправностью аппарат отмаргивал (6 миганий индикатора перегрузки) ту же ошибку что и при полностью отключённом джойстике.

30-03-2018 15:23

Нашёл сервисмануал по родственному аппарату, оказалось дискретный сигнал с джойстика это признак нахождения манипулятора в нейтральной позиции.
https://www.jellebo.dk/images/pdf/578-3.pdf

01-04-2018 03:14

Paidj, CAN-H CAN-L осциллограммы можешь снять? Любой примитивный цифровик потянет, там частота не выше 8 МГц, и ещё, какой контроллер в пульте люльки.

Добавлено 01-04-2018 08:15

Да, и по CAN, постоянная составляющая какая?

02-04-2018 09:14

Eugene31 писал:

Paidj, CAN-H CAN-L осциллограммы можешь снять? Любой примитивный цифровик потянет, там частота не выше 8 МГц, и ещё, какой контроллер в пульте люльки.

Добавлено 01-04-2018 08:15

Да, и по CAN, постоянная составляющая какая?

Тыкать тестером в CAN занятие странное, но я его проделал: на обоих линиях меряется 2.5в относительно 0.
Со снятием осциллограмм проблема: осциллографов у меня много и разных, трудность в том чтобы занести их в место где стоит подъёмник.

03-04-2018 10:47

Да, забыл написать: на джойстике сверху две кнопки, они рулят колёсами право/лево, они подключаются в обход платы джойстика на I/O модуль, так вот они отрабатывают нормально, то есть связь между I/O модулем корзины и основной системой точно есть.
Похоже срабатывает какая то блокировка по безопасности. Распечатал назначение входов I/O модуля, буду просматривать как обстоят дела с датчиками

03-04-2018 19:01

Поправил название, модель всётаки 170. Есть некоторые несовпадения со 120. Например концевиков перегруза две штуки, и они подключены как то менее тривиально чем в имеющейся схеме.
Проверил состояние всех дискретных входов. По входу датчика перегрузки идёт 0.6в с периодическим подскоком до 8.2в. Если накоротко коротнуть соответствующий вход на землю то через какое то время срабатывает сигнализация перегруза, видать не с проста там два концивика....

Есть вот такой сайтик, https://www.autorepairmanuals.ws/arm/threads/manitou-170-aetj-170aetj- ...
вроде как на нём лежит мануал под 170 аппарат, а есть ещё и сборник по всей технике Manitou, но весь сайт какой то странный, как бы это не оказался дорвэй.

Буквочка P в кружочке - признак того что на индикаторе отображено время работы гидронасоса, как переключатся между этим и другими показаниями я пока не понял.

09-04-2018 20:05

В общем сейчас рабочая теория заключается в том что контроллер строго оценивает последовательность сигналов поступающих с джойстика и в случае если последовательность неправдоподобна считает это сбоем или помехой. Финт заключается в том что у джойстика есть сигнал показывающий нахождение ручки в нейтрали. На имитаторе джойстика я этот сигнал просто не реализовывал, а ручная манипуляция этим сигналом к желаемым последствиям не приводила.
Сейчас я попытался залепить в джойстик другой магнит в замен поломанного. Аналоговые сигналы формируются в диапазоне меньше чем должны, а сигнал нахождение ручки в нейтрале вообще не пропадает.
Короче похоже надо где то искать магнит с подходящей напряженностью поля.

13-04-2018 19:39

Благодаря тому что в конструкцию джойстика заложено ограничение на невозможность гнуть его по двум осям сразу придумалось набрать магнит из 4 отдельных брусков вклееных в общую оправку повторяющую форму оригинального магнита. Вроде бы удалось добиться формирования правильных сигналов. В понедельник пойду пробовать...

16-04-2018 16:39

Провёл испытания, движения по прежнему нет. злость

Но выяснилась одна интересная особенность - светодиоды моргают только при наклоне джойстика не в ту сторону которую требуется по логике управления, при этом на индикатор иногда вываливается ошибка F04005(неправильная последовательность управляющих сигналов). Если гнуть джойстик по той оси которая предполагается выбранным действием, то ничего вообще не происходит, ни ошибок, ни моргания светодиодами.
В ходе блужданий по инету нашлолся вот такой проект: https://github.com/dexterbg/Twizy-Cfg
Вроде как это некоторая замена пульта-тестера, но он предназначен для определённого поколения контроллеров Sevcon Gen4, а к какому поколению относится имеющийся контроллер я пока не знаю.

16-04-2018 18:34

Готовый пульт-конфигуратор стоит денег, но был человек, некий Dave, который изучил протокол общения пульта с контроллером и написал программу эмулятор. После этого страницу содержащую ссылку на программу грохнули, грохнули и саму програмулю, даже на http://web.archive.org. Но текстовое описание принципа работы программы сохранилось. улыбка

Цитата:

SEVCON CAN Calibrator Emulator Program

This page details a program I have written to emulate the SEVCON CAN Calibrator that is used to diagnose and program the SEVCON Powerpak and Micropak DC motor controllers. It is most likely going to be a continual work in progress, but there is a current working program available for download.

Please read on for more information. You're welcome to email me with questions, suggestions or cries for help.

Jan 22,2012 - I've added an Updates page for new stuff.
Background

I have a couple of projects that utilize SEVCON Powerpak controllers. These controllers have the ability to output CAN messages, and are also programmable through the same CAN interface. Unfortunately I've not been able to find any information on the data available from the controllers on a real time basis, and together with the fact that the calibrators are expensive I set out to try and build my own. Calibrators are available for rent but I wanted one that I could keep hold of for a while, so I searched on eBay for one with the intention of reselling it at a later date. I'm pretty sure I paid over the odds for it and I subsequently broke it, but that's another story.

It's worth taking a moment to discuss the various SEVCON CAN Calibrators available. It turns out that not all models of calibrator will program all models of Powerpak! I first got hold of a model 662/14022 calibrator that worked just fine with my PP784 80V SEM Powerpak, i.e. I got lucky. My next project used two PP745 48V SEM Powerpaks, and the calibrator I had would only read the various settings, but could not be used to make any changes. I later found reference to a 662/14063 calibrator being required for the PP745, and I had to order a new one of these on a 14-16 week lead time. I still haven't received it as of writing this.

In my attempts to find something that worked I also tried a 662/14030 calibrator, with the same results. It works with some and not with others. I don't have anything like a full cross reference of what works with what, and to further complicate things both the calibrator and controller have software versions that need to be taken in to account.

It's not all bad news though. I did by chance find a 662/14030 calibrator that when it powers up displays the message "SEVCON Any Type DO NOT SHIP". Sounds intriguing, right? I'm guessing this is some kind of factory or OEM calibrator not meant for the open market, and like the message suggests it seems to work with controllers that other calibrators won't. And I know how it does it.
What Makes a SEVCON Calibrator Tick?

In light of the various compatibility issues, and the cost of the calibrators, this turns out to be a bit of a hard pill to swallow. From what I can gather from my work to date all that the calibrator is is an LCD screen and six buttons. What you see is what you get. It doesn't contain any logic; that all comes from the controller itself. (Or to be specific the controller's bolt on logic unit.)

Press a key on the calibrator and a CAN message is sent to the controller that represents that particular key. The controller takes care of the menu navigation and actually returns the text to display on the LCD. It's as simple as that as far as I can tell. A little bit frustrating if you're trying to find the right calibrator for your particular controller, or like me you have multiple controllers that won't work with the calibrator you do have. On the plus side, it made my job of writing a program that much easier.

And the magic "Any Type" calibrator, what makes that so different? Well, and you might find this hard to believe, instead of sending a key message something like 0, it sends 8,. I'm waiting on my 662/14063 calibrator to see what makes it different from the others, but I'm not expecting much!
The Emulator Program

I mentioned at the top of the page that this is a work in progress. As a calibrator emulator with a display and seven buttons, (I'm giving you an extra button free!), I think you'll find it's complete and does everything the calibrator will do for you. Actually it does more since it can emulate the "Any Type" calibrator which exposes more menu options than the regular calibrators do.

In addition to the simple calibrator emulation I've added some real time display of data that's sent back from the controller. This is the stuff that's going to be a work in progress. I've made a pretty good start at interpreting the various CAN messages, but there's still a lot to do. If you figure something out then please let me know so that I can update the program.
Screen shots and explanations

The full program screen is shown above.

This is the standard calibrator screen and controls. It has everything the physical calibrator has and should do everything an actual calibrator does. For information on how the calibrator works and what the settings mean download the SEVCON SEM Powerpak Manual.

The two radio buttons let you switch between calibrator types. I've only been able to test models 662/14022 and 662/14030, so they're selected by the first button. The second radio button switches to "Any Type" mode. This will turn the display red as a constant reminder you're in enhanced mode. Also shown is the Home button. This will take you back to the 'Traction OK' display from anywhere in the menu hierarchy.

This image shows the various readouts that I've been able to extract from the data stream to date. (With the exception of armature and field voltages - they're eluding me at the moment.) The fields populate only when data is first available. For example the switch states aren't output by the controller until they change, although they can be read through the Traction Test menu. Therefore it's unknown whether they're open or closed when the program is initially run.

The Registers grid shows the last output state of the registers as data becomes available. Some are pretty constant while others change very quickly. Items that are shaded blue are those that I've been able to determine their meaning, everything else I'm working on. It's not particulalrly useful as a diagnostic tool for an actual running system, but it's there to help identify the various data points. The program doesn't output the data stream to file as this can be done directly from the CAN to Serial device. I'll probably put something in in a later revision though.

The remaining items that are not shown are the Menu and Status bars. The Setup menu option allows you to configure the Serial port. This configuration is shown in the Status bar. When the program is first run the Setup screen will show by default.

The second menu option is the Configuration menu. It is intended that in a future release you'll be able to save the controller configuration to file, and then load it back into the controller at a later date if needed. These options aren't yet implemented, but what is available is the ability to output the configuration to a text file so that you do have a record of settings. If you decide to use this feature I would suggest making sure you're switched to the standard calibrator type as it's not been tested in "Any Type" mode.

And finally, there's an Exit button. This is the only way that I could get the COM port to close and not hang the program when trying to quit.
The CAN to Serial Interface

For all this to work you need an interface between the SEVCON controller and the PC. I built a CAN shield for an Arduino micro-controller using an MCP2515 and MCP2551 chip pair from Microchip. Of course just a few weeks later Sparkfun came out with their own based on an existing design, but that's beside the point. If you use an Arduino and MCP2515 based shield I have a sketch that should work with it and will send/receive messages in the format expected by the emulator program. If you have a commercial CAN to Serial interface such as a Gridconnect GC-CAN-USB-LIGHT, or one of your own design, then I can modify the program based on the message format that you are working with.

Further details on getting CAN messages from your controller to your PC can be found here.
A Breakdown of SEVCON CAN Messages

The list that follows is my interpretation of the CAN messages used by the SEVCON calibrator and Powerpak controller. I can't confirm that the Micropak controllers output the same messages, but it is my belief that they should be able to be programmed with this emulator as it is my understanding that they use the same calibrators. The lists are incomplete and based purely on what I've been able to deduce.
Calibrator output messages

Message ID 0x4fc sends a key press to the controller. It consists of two data bytes. The first byte is 0x00 for standard calibrators or 0x08 for "Any Type". The second byte is one of the following:

0x80 - Up
0x40 - Down
0x20 - Left
0x10 - Right
0x08 - Plus
0x04 - Minus
0xff - Home

Controller output messages

Message ID 0x423 contains multiple data items. It consists of eight data bytes as listed:

Byte 4 - Armature amps / 5
Byte 5 - Field amps x 4
Byte 6 - Mosfet voltage x 2 (possibly)
Byte 7 - Temperature in celcius + 30

Analog input pin messages. Consists of two data bytes. Value of first byte is pin voltage x 50. The Message ID is one of the following:

0x428 - Accelerator (pin 10)
0x429 - Footbrake (pin 11)

Switch state messages. Consists of one data byte. Value is 0x00 for an open switch or 0x01 for a closed switch. The Message ID is one of the following:

0x471 - FWD Switch (pin 2)
0x472 - REV Switch (pin 3)
0x470 - FS1 Switch (pin 4)
0x474 - Seat Switch (pin 5)
0x479 - Cutback 1 (pin 6)
0x??? - Cutback 2 (pin 7)

Message ID 0x478 contains Battery Voltage. Consists of two data bytes. Value of first byte is battery voltage x 2.

Message ID 0x4F3 contains BDI information. It consists of three data bytes as listed:

Byte 1 - Charge left
Byte 2 - Warning level
Byte 3 - Cutout level
All items are percentages. Bytes 2 and 3 are set values and do not change.

Timers. Consists of four data bytes. Value of bytes 2, 3 & 4 are hours, minutes and seconds respectively. The Message ID is one of the following:

0x4F4 - Key time
0x4F5 - Drive time
0x4F7 - Maintenance timer???

Message ID 0x4bb contains multiple data items. It consists of eight data bytes as listed:

Byte 1 - Armature resistance in mOhms
Byte 2 - Field resistance x 100 in Ohms
These are motor setting values and do not change.

Message ID 0x4db contains error codes. It consists of two data bytes.
FAQs

None yet!

27-04-2018 12:09

Доделал джойстик и вернул его на место. Аппарат всё так же не едет. Переключился на изучение того что происходит вокруг нижнего ящика контроллера. Обнаружилось что при попытке управлять верхним джойстиком щёлкает одна из рэлюшек в нижнем ящике, осталось понять плохо это или хорошо. Судя по имеющейся схеме (которая совпадает процентов на 60) замок переключающий управление с нижней панели на верхнюю подаёт питания в разные точки, и может получиться так что в положении "управление с корзины" нет питания на массив клапанов.
Будем проверять....

02-05-2018 16:22

Питание на массив клапанов есть, оно появляется при нажатии кнопки разрешения действия, а вот дальше беда - в режиме управления с нижнего пульта, все клапана работают ок, в режиме управления с корзины подача общего питания на массив клапанов происходит, но отрабатывают только клапана управления направлением колёс, всё что связанно с движением стрелы не срабатывает. Движение тележки кстати реализовано через электродвигатели, и оно тоже заблокировано.

11-05-2018 17:40

В какой то момент меня посетила мысль что I/O модули корзины и один из I/O модулей нижнего ящика управления выглядят абсолютно одинаково и можно попробовать поменять их местами для проверки исправности. Но не тут то было: выглядят одинаково а маркировка разная.
Переписал партномера почти всех модулей что есть в устройстве:

- I/O модуль верхней корзины 662/13130
- 1 I/O модуль нижнего ящика 662/13125
- 2 I/O модуль нижнего ящика 662/13124
- контроллер моторов+мозги 662S45639 (по внешнему виду относится к серии Sevcon Powerpak)

Самое загадочное что парт номера никак не бются в инете, хотя формат вроде верный, в поисковой выдаче полно других устройств с подобным форматом номеров.

Из хорошего - у коллег нашёлся адаптер USB-CAN, софтина которая идёт в комплекте с дровами вроде бы позволяет производить захват сообщений с шины и плеваться туда своими. Адреса устройств по всей видимости являются частью Massage ID.
Вопрос вызывает только исправность адаптера - человека который мог бы сказать исправный он или нет уволили года 4 назад...

27-05-2018 22:55

Так я до начала отпуску CAN и не пощупал этим адаптером. Продолжение минимум через две недели.

16-07-2018 18:16

С коробочкой что на картинке лажа - при подключении ложит всю шину, на сколько я понимаю в ней пробит CAN Bus Transceiver SN65HVD251D, заказал уже едет.
Пока суть да дело решил воспользоваться возможностями своего осциллографа, оказалось у него есть поддержка декодирования CAN, правда он почему отдельно декодирует CAN H и CAN L и периодически получает по ним разные данные и ни как их не коррелирует.
Сделал я некоторое подобие дифференциального пробника, сигнал с него декодировал как CAN H. Ошибки декодирования остались, но кое что уже видно.
Среди мусора удаётся выловить многократно повторяемые сообщения с ID: 40B,40C,40E,420,423,426,428,478,4FE
Вроде как назначение некоторых из этих сообщений становится понятно из английского текста. Однако из за ошибок декодирования очень много мусора и данных отличающихся друг от друга по непонятной причине. Я думаю место того что бы морщить лоб с подстройкой режимов захвата на осциле, всё таки лучше дождаться приезда микрухи трансивера.

ЗЫ: я кажется понял что не так с информацией про программу эмулятор коллибратора - нет ID сообщения в котором приходят текстовые данные выводимые на экран.

27-07-2018 17:16

Починил я коробочку CAN->USB, была неисправна SN65HVD251(CAN трансивер). После удалось спокойно присосаться к шине на скорости 100 кбит. Из информации о протоколе пульта калибратора я знал что могут быть отдельные сообщения описывающие состояния аналоговых входов и искать их надо где то между id 423h и 429h . Так и получилось: сообщения с Id 426h и 428h описывают положение джойстика по осям, данные 7101h соответствуют среднему положению, 1701h и CD01h это крайние положения.
Получается что органы управления не причём, действительно активна какая то блокировка злость

Остаётся последняя надежда что удастся воссоздать программу эмулятор сервисного пульта.

07-08-2018 17:01

Протокол пульта можно сказать расколот:
- экран пульта две строки по 16 символов
- каждое знакоместо жёстко привязано к соответствующему байту в соответствующем сообщении
- данные сообщений 4F8h и 4F9h составляют первую строку, данные из 4FAh и 4FBh составляют вторую стоку
- если данные неизменны строка или её часть не посылается
- очистка экрана происходит заполнением пробелами

По факту после включения системы данным методом была выведена надпись "1 Traction OK" что является первым пунктом меню.
После посылки сообщения ID:4FCh, DATA:08h40h что соответствует нажатию кнопки "вниз", вывелось сообщение "1.1 Traction Personalities " что соответствует следующему пункту меню.

Как я понимаю мне осталось выполнить инструкцию по калибровке/привязке джойстика, которая есть в доках manitou 120.

10-08-2018 18:45

Я по меньшей мере в смешанных чувствах: создать эмулятор пульта получилось, но пока что счастья это не принесло.
По поводу протокола пульта есть одно дополнение: посыл кода кнопки вызывает как бы её зажатие, что бы она "отпустилась" надо через какое то время (например 500мс) послать ID:4FCh,DATA:0800h(параметр подобран интуитивно так что х/з как там на самом деле задумывалось), иначе меню или значения начинает прокручивать по кругу. Наверно это сделано что бы можно было читать интервал между нажатием и отпуском кнопки.

Что же касается проблемы в общем всё стало ещё загадочней: во всех статусах всё ОК, ошибки в логе были, но давно, джойстик нормально проходит штатные тесты.
Единственный косяк который выбивается из общего ряда - параметр 1.2.13 достиг 65319.7 часа, тогда как по документации он не может превышать 65279.9 часа.
Этот же счётчик отображается на индикаторе заряда в течении секунды после включения питания. Никаких средств сброса этого счётчика я пока не нашёл.

16-08-2018 19:31

Возможно пояыилась надежда на конец истории.
Вот кусок лога, переходов по сервисному меню, точнее это "скриншоты" экрана разделённые "**********************", этот кусок меню должен отражать состояние дискретных входов к которым подключенны контактные датчики и кнопки управления верхней корзины.

Код:

**************************************************************************
1.3.1 Trac Test
Accel 0%
**************************************************************************
1.3.2 Trac Test
Accel 2.26V
**************************************************************************
1.3.3 Trac Test
Deadman Open
**************************************************************************
1.3.6 Trac Test
Steer L Open
**************************************************************************
1.3.7 Trac Test
Steer R Open
**************************************************************************
1.3.8 Trac Test
Horn sw Open
**************************************************************************
1.3.9 Trac Test
Trac sel Open
**************************************************************************
1.3.10 Trac Test
Tilt sw Closed
**************************************************************************
1.3.11 Trac Test
Boom rest Open
**************************************************************************
1.3.12 Trac Test
Tele sw. Closed
**************************************************************************
1.3.13 Trac Test
Brake Rel Open
**************************************************************************
1.3.14 Trac Test
SFTY Rel Closed
**************************************************************************
1.3.15 Trac Test
Tele sw.2 Closed
**************************************************************************
1.3.16 Trac Test
Cage Ovl2 Closed
**************************************************************************
1.3.17 Trac Test
Boom rst2 Open
**************************************************************************
1.3.16 Trac Test
Cage Ovl2 Closed
**************************************************************************
1.3.17 Trac Test
Boom rst2 Open
**************************************************************************
1.3.18 Trac Test
JS ntrl Open
**************************************************************************
1.3.19 Trac Test
Cage Ovl1 Closed
**************************************************************************
1.3.20 Trac Test
Ver FR19D17

И как мы видим довольно много всего находится в статусе "Closed", в данном случае это значит что вход соединён с 0.
Значения для Cage Ovl1 и Cage Ovl2 постоянно меняются и по всей видимости так и должно быть - с двух цифровых выходов в противофазе идёт меандр, проходит через контактные датчики и возвращается на цифровые входы, то есть значения Cage Ovl1 и Cage Ovl2 постоянно меняются.

Пока что из неправильного я выловил только Tilt sw. Это не датчик угла как вы могли бы подумать. Это кнопка выбора действия "наклон корзины". Это действие не удаётся выбирать, при отключении разъёма датчиков/кнопок статус не меняется.
Ещё два входа в статусе "Closed" нормально меняют статус при воздействии на переключатели.

Забрал I/O модуль. Буду пытаться запустить на столе и проверить состояние входов.

23-08-2018 18:18

Почти победа!!!! Оно поехало!!! Зашевилилось и заворочалось. Но недолго, когда попытались собрать пульт вылезла ошибка джойстика, которая вроде как была побеждена ХЗ когда.
Основная проблема была как всегда в контактах - соединение 3 проводов выглядело очень круто: обсажено в термоусадку внутри которой был ещё и эпоксидный клей. Так вот 2 провода были нормально спаянны а третий держался на эпоксидке. помираю со смеху!

Соединенные провода подключались к 0. Из за обрыва небыло земли на небольшой платке с одним транзистором которая при нахождении джойстика в нейтральной позиции должна была замыкать один из входов i/o блока на землю. Сигнал который формировался таким забавным образом, в тесте назывался "наличие нейтрали".

А Tilt sw это всё таки датчик наклона, при срабатывании контакты размыкаются и срабатывает защита.
И датчик перегруза корзины функционирует не совсем как я думал. На самом деле опорный сигнал один, его трудно назвать меандром так как промежуток между короткими импульсами единицы секунд, далее этот сигнал идёт на два датчика представляющие из себя NC концивики, с одного сигнал идёт в I/O модуль корзины, с другого куда то к нижнему пульту, скорее всего на его I/O модуль. Авария срабатывает как при разрыве концевика так и при КЗ провода на 0, правда не сразу.

24-08-2018 16:26

Вот теперь победа полная и безоговорочная. Сегодня нашёлся провод который вчера выпал из клеммы, из за чего половина панели управления осталась без 0.
Цеховые механики и работяги приняли аппарат.
Если посмотреть срок ремонта, можно сделать неутешительные выводы: эта тема существует почти 5 месяцев, до этого была другая тема которую грохнули. Так вот за каждый день когда была нужна большая вышка, завод платил за аренду 10к руб. Было ли что то сэкономлено путём ремонта "своими силами" большой вопрос....

ЗЫ: Протокол работы I/O модуля я так и не расколол, но судя по захваченным логам там всё сложнее чем просто ответ на запрос данных. При возникновении изменений в состаянии входов(в том числе и аналоговых) модуль сам шлёт сообщения в шину. Причём логика анализа допустимости входных данных похоже зашита в сам модуль, то есть при не подключённой кнопке Стоп, переключателе выбора функций управления, итд модуль ничего умного вообще не отвечал, но при попытке послать ему некоторые из ранее захваченных сообщений поджигал индикатор готовности. Как выглядит установка состояний выходов я тоже не понял и делается ли она автономно или по сообщению с головного контроллера тоже неизвестно.
Единственное что понятно - нажатие каждого переключателя выбора действия должно вызывать формирование сообщения с индивидуальным ID, с данными 01 при включении и 00 при выключении.